matlab练习程序（点云密度）

从心开始

算法思路是首先建立kd树，然后找到每个点距离最近的点的距离，对距离求和再求平均即可。

代码如下：

1. clear all;
   
2. close all;
   
3. clc;
   
4. 
   
5. pc = pcread('rabbit.pcd');
   
6. pc = pcdownsample(pc,'random',0.1);　　　%降低一下数据量
   
7. pc_point = pc.Location';                %得到点云数据
   
8. kdtree = vl_kdtreebuild(pc_point);      %使用vlfeat建立kdtree
   
9. 
   
10. dissum = 0;
    
11. for i=1:length(pc_point)   
    
12.     p_cur = pc_point(:,i);
    
13.     [index, distance] = vl_kdtreequery(kdtree, pc_point, p_cur, 'NumNeighbors',2);    %寻找当前点最近的非自身点
    
14.     dissum = dissum + sqrt(distance(2));        %距离求和
    
15. end
    
16. 
    
17. avg = dissum / length(pc_point);

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